2025-06-27
0 一視覺系統校準
1.相機定位：調整相機高度與角度，確保視野覆蓋整個上料盤，焦距清晰（誤差≤0.1mm）。
2.光源調試：通過調節環形光源亮度、水平角度，消除物料反光或陰影，保證圖像識別精度（建議亮度 60%-80%）。
3識別參數配置：在視覺軟件中設置物料特征（如輪廓、孔洞），訓練算法識別正反方向與位置偏差，定位精度需≤0.5mm。
二 機器人聯動調試
1.抓取點位示教：在機器人系統中設定物料抓取坐標，確保吸盤 / 夾爪與物料中心對齊，避障高度≥50mm。
2.速度與精度匹配：
低速（20-30% 速度）試運行，觀察機器人抓取是否卡頓或偏移。
逐步提升速度至 50-70%，同時調整加速度參數，保證抓取動作平穩（加速度≤1m/s2）。
